سلام دوست عزیز
هر دو جمله‌ی “They decide to exercise” و “They decide to do exercise” درست هستن.
فعل “exercise” به معنای “ورزش کردن” هستش، میتونه هم به شکل فعل و هم به شکل اسم به کار بره، بنابراین اگر به شکل اسم به کار بره، از فعل “do” قبل از اون استفاده کرد. ولی جمله‌ی “They decide to exercise” به سادگی بیان می‌کنه که اون‌ها تصمیم گرفتن ورزش کنن.
جمله‌ی “They decide to do exercise” هم صحیحه، اما کمی رسمی‌تره. این جمله به طور واضح تر بیان می‌کنه که اون‌ها تصمیم گرفتن فعالیتی انجام بدن که به عنوان ورزش شناخته می‌شه.